Η τροχαλία ειναι κυκλικός δίσκος περιστρεφόμενος γύρω από άξονα διερχόμενο από το κέντρο του δίσκου και κάθετο στο επίπεδό του. Ο άξονας αυτός συνήθως είναι γερά συνδεμένος με το δίσκο και στηρίζεται στη λεγόμενη τροχαλιοθήκη. Κατά μήκος της περιφέρειας της τροχαλίας υπάρχει αυλάκι (λαιμός), εντός του οποίου διέρχεται [[σκοινί]] ή [[συρματόσχοινο]] ή [[αλυσίδα]] ή [[ιμάντας]], στα άκρα του οποίου εφαρμόζεται δύναμη ή αντίσταση. Χρησιμεύει για την έλξη ή την ανύψωση βαρών και διακρίνεται σε δύο είδη κύρια είδη: στην πάγια και στην ελεύθερη τροχαλία.
Η πάγια τροχαλία έχει μόνιμο άξονα και διευκολύνει την ανύψωση βαρών μόνο με την αλλαγή της διεύθυνσης της ελκτικής δύναμης που χρειάζεται γι' αυτό και όχι με τη μείωση της απαιτουμένης δύναμης. Αντίθετα, η ελεύθερη τροχαλία έχει άξονα που μετατίθεται στο χώρο. Σ' αυτήν το προς ανύψωση βάρος εξαρτάται από την τροχαλιοθήκη με άγκιστρο: το ένα άκρο του σχοινιού στερεώνεται ακλόνητα, ενώ στο άλλο εφαρμόζεται η ανυψωτική δύναμη. Στην ελεύθερη τροχαλία επιτυγχάνεται μείωση της απαιτουμένης δύναμης κατά το μισό του ανυψούμενου βάρους. Με συνδυασμό παγίων κι ελευθέρων τροχαλιών σχηματίζονται τα πολύσπαστα.<br />
== Σύστημα ιμάντα-τροχαλίας ==
[[Αρχείο:Pulley-belt.jpg|thumb|left|300px]]
Στο σχήμα φαίνεται σύστημα μετάδοσης με δύο τροχαλίες συνδεδεμένες με ιμάντα. Το μήκος του ιμάντα με βάση τις διαμέτρους τροχαλιών και τη μεταξύ τους απόσταση δίνεται από τη σχέση
<math>L=2a + \frac{\pi}{2}(D1+D2)+\frac{(D2-D1)^2}{4a}</math> [[Συζήτηση:τροχαλία#Μήκος ιμάντα σε ζεύγος τροχαλιών|(Απόδειξη)]]
