Μετά την κάθοδο των Δωριέων στην Πελοπόννησο, οι Αρκάδες περιορίστηκαν στην ορεινή ενδοχώρα της Πελοποννήσου. Σταδιακά συνδέθηκαν σε μία χαλαρή συνομοσπονδία που περιλάμβανε όλες τις αρκαδικές πόλεις και ονομάστηκε κοινό'''Κοινό των Αρκάδων'''. Οι Αρκάδες αντιμετώπισαν με επιτυχία τον 7ο αιώνα π.Χ. την απειλή της [[αρχαία Σπάρτη|Σπάρτης]] και κατάφεραν να διατηρήσουν την ανεξαρτησία τους. Συμμετείχαν στους [[Περσικοί πόλεμοι|Περσικούς πολέμους]] στο πλευρό των υπολοίπων Ελλήνων στέλνοντας στρατό και στις Θερμοπύλες και στις Πλαταιές. Στον [[πελοποννησιακός πόλεμος|Πελοποννησιακό πόλεμο]] οι Αρκάδες συμμάχησαν με την [[αρχαία Σπάρτη|Σπάρτη]] και την [[αρχαία Κόρινθος|Κόρινθο]]. Τα επόμενα χρόνια την περίοδο της ηγεμονίας της [[Αρχαία Θήβα|Θήβας]], ο Θηβαίος στρατηγός [[Επαμεινώνδας]] ενίσχυσε την Αρκαδική ομοσπονδία με σκοπό οι Αρκάδες να αποτελέσουν έναν αντίπαλο πόλο στη γειτονική Σπάρτη. Τότε ίδρυσε την [[Μεγαλόπολη]] που αποτέλεσε την νέα τους πρωτεύουσα. Τους επόμενους αιώνες η Αρκαδία εξασθένησε. Αρχικά υποτάχθηκε στους Μακεδόνες του [[Κάσσανδρος|Κάσσανδρου]] και αργότερα εντάχθηκε στην [[Αχαϊκή Συμπολιτεία]].
