Στα τέλη του [[1097]] οι Σταυροφόροι έφθασαν στην [[Αντιόχεια]],. ηΗ πολιορκία κράτησε αρκετούς μήνες, ενώ τον Δεκέμβριο ο Ροβέρτος και ο Βοϊμόνδος λεηλάτησαν τις γειτονικές περιοχές για φαγητό. Στις [[30 Δεκεμβρίου]] του ίδιου χρόνου νίκησαν έναν βοηθητικό στρατό υπό τον Ντουράκ της Δαμασκού, που ήρθε προς ενίσχυση της Αντιόχειας· η Αντιόχεια προδόθηκε στον Βοϊμόνδο από έναν Αρμένιο φρουρό και ο Ροβέρτος ήταν ο πρώτος που μπήκε στην πόλη. Σε λίγες μέρεςημέρες δέχθηκαν νέα πολιορκία από τον Κερμπόργκα της Μοσούλης, στις [[28 Ιουνίου]] [[1098]], τον οποίο οι σταυροφόροι αντιμετώπισαν νικηφόρα ανοιχτά σε ανοικτή μάχη,καταλαμβάνονταςνικηφόρα. Τελικά παραδόθηκε και την ακρόπολη της πόλης. {{ασαφές|Ο Βοϊμόνδος και ο Ραϊμόνδος ήθελαν ο καθένας για λογαριασμό του να κυβερνήσει την πόλη ογια Ροβέροςλογαριασμό ανέλαβετου· τηνστη υποστήριξηδιαμάχη τουαυτή Βουμόνδουο Ροβέρτος υποστήριξε τον Βοϊμόνδο.}} Αργότερα ο Ραϊμόνδος πολιόρκησε τη Μαρράτ με τον Ροβέρτο να εξακολουθεί να βρίσκεται στην υπηρεσία του· ο Ραϊμόνδος επιχείρησε να δωροδοκήσει τον Ροβέρτο και τους άλλους αρχηγούς για να τους στρέψει κατά του Βοϊμόνδου, αλλά ο Ροβέρτος αρνήθηκε. Εξακολουθούσε όμως να μετέχει στις επιχειρήσεις όπως στην πολιορκία της άκρας,Άρκας. τονΤον Ιούνιο του [[1099]] βοήθησε τον Τανκρέδο του Τάραντα στην αποστολή του στη [[Σαμάρεια]], προκειμένου να βρει ξύλινο εξοπλισμό για την [[πολιορκία των Ιεροσολύμων]]. Τελικά τα Ιεροσόλυμα καταλήφθηκαν από τους Σταυροφόρους στις [[15 Ιουλίου]] και· παρά τητην σκληρή διαμάχηαντιπαράθεση για την κυριαρχία της πόλης μεταξύ Γοδεφρείδου και Ραϊμόνδου, το βασίλειο είχε σχηματιστείιδρυθεί. Το τελικό χτύπημα στους Φατιμίδες το έδωσε ο ίδιος ο Ροβέρτος στην μάχη τουτης ΑσκελόνΑσκαλώνος. Τον Αύγουστο ξεκίνησε το ταξίδι του για την επιστροφή.
