Στα τέλη του [[1097]] οι Σταυροφόροι έφθασαν στην [[Αντιόχεια]], η πολιορκία κράτησε αρκετούς μήνες ενώ τον Δεκέμβριο ο Ροβέρτος και ο ΒοημόνδοςΒουμόνδος λεηλάτησαν τις γειτονικές περιοχές για φαγητό. Στις [[30 Δεκεμβρίου]] του ίδιου χρόνου νίκησαν έναν βοηθητικό στρατό υπο τον Ντουράκ της Δαμασκού που ήρθε προς ενίσχυση της Αντιόχειας, η Αντιόχεια προδώθηκε στον ΒοημούνδοΒουμόνδο απο έναν Αρμένιο φρουρό και ο Ροβέρτος ήταν ο πρώτος που μπήκε στην πόλη. Σε λίγες μέρες δέχθηκαν νέα πολιορκία απο τον Κερμπόργκα της Μοσούλης, στις [[28 Ιουνίου]]/[[1098]] οι σταυροφόροι τον αντιμετώπισαν νικηφόρα ανοιχτά σε μάχη καταλαμβάνοντας την ακρόπολη της πόλης. Ο ΒοημόνδοςΒουμόνδος και ο ΡαιμόνδοςΡαυμόνδος ήθελαν ο καθένας για λογαριασμό του να κυβερνήσει την πόλη ο Ροβέρος ανέλαβε την υποστήριξη του ΒοημούνδουΒουμόνδου. Αργότερα ο ΡαιμόνδοςΡαυμόνδος πολιόρκησε την Μαρράτ με τον Ροβέρτο να εξακολουθεί να βρίσκεται στην υπηρεσία του, ο ΡαιμόνδοςΡαυμόνδος επιχείρησε να δωροδοκήσει τον Ροβέρτο και τους άλλους αρχηγούς για να τους στρέψει κατά του Βοημόνδου αλλά ο Ροβέρτος αρνήθηκε. Εξακολουθούσε όμως να μετέχει στις επιχειρήσεις όπως στην πολιορκία της άκρας, τον Ιούνιο του [[1099]] βοήθησε τον Τανκρέδο του Τάραντα στην αποστολή του στην [[Σαμάρεια]] προκειμένου να βρεί ξύλινο εξοπλισμό για την '''πολιορκία των Ιεροσολύμων'''. Τελικά τα Ιεροσόλυμα καταλήφθηκαν απο τους Σταυροφόρους στις [[15 Ιουλίου]] παρά την σκληρή διαμάχη για την κυριαρχία της πόλης μεταξύ Γοδεφρείδου και ΡαιμόνδουΡαυμόνδου το βασίλειο είχε σχηματιστεί. Το τελικό χτύπημα στους Φατιμίδες το έδωσε ο ίδιος ο Ροβέρτος στην μάχη του Ασκελόν, τον Αύγουστο ξεκίνησε το ταξίδι του για την επιστροφή.
