Αν το σώμα αλλάζει θέση, λέμε ότι κινείται.Κινείται όμως σε σχέση με ένα σημείο αναφοράς. Η κίνηση επομένως είναι '''σχετική''' δηλαδή αναφέρεται ως προς ένα σημείο ή σώμα το οποίο θεωρείται ακίνητο.
Έστω ένα κινούμενο σώμα Σ με [[κέντρο μάζας]] το Κ, το οποίο δεν αλλάζει σχήμα και μέγεθος κατά την κίνσησή του. Έστω η ταχύτητα του κέντρου μάζας <math>overrightarrow\vec{Y}</math>. Κάθε σημείο Μ του σώματος έχει μία [[ταχύτητα]] <math>\vec{\upsilon}</math>. Αποδεικνύεται ότι η κίνηση του σώματος είναι μία [[επαλληλία|σύνθεση]] μιας [[μεταφορική κίνηση|μεταφορικής κίνησης]] και μιας [[περιστροφική κίνηση|περιστροφικής κίνησης]] με άξονα περιστροφής που διέρχεται από το κέντρο μάζας και γωνιακή ταχύτητα <math>\overrightarrow{\omega}</math>, δηλαδή το κάθε σημείο του σώματο εκτελεί μια σύνθεση μιας μεταφορικής κίνησης με ταχύτητα <math>\overrightarrow{Y}</math> και μια κυκλική κίνηση γωνιακής συχνότητας <math>\overrightarrow{\omega}</math>. Αν <math>\overrightarrow{r}</math> η απόσταση του σώματος από τον άξονα περιστροφής ισχύει: <math>\overrightarrow{\upsilon}=\overrightarrow{Y}+\overrightarrow{r}\times\overrightarrow{\omega}</math>
