Η πρώτη σύλληψη της ιδέας του Φυσικού Δικαίου ανάγεται στους αρχαίους έλληνες φιλοσόφους και ιδιαίτερα στους [[Σοφιστές]] του 6ου - 5ου αιώνα π.Χ. στη προσπάθειά τους μέσα από ατέλειωτες συζητήσεις, να προσδιορίσουν τη φύση της τάξης που θα πρέπει να διέπει τις σχέσεις των τότε πόλεων-κρατών. Τότε αναπτύχθηκε η διάκριση μετάξύμεταξύ [[φύση]]ς, ως έννοια δικαίου σοφή και αιώνια, και [[νόμος|νόμου]], ως έννοια αυθαίρετη, προϊόν σκοπιμότητας. Έτσι την εποχή εκείνη ο νόμος θεωρείτο περισσότερο ωφέλιμος, κατ΄ άλλους ως ισχύ των δυνατών, κατ΄ άλλους ως ισχύ των αδυνάτων. Πολλοί επίσης Σοφιστές επικαλούνταν το φυσικό δίκαιο ως δύναμη που διέπει την εξέλιξη των φυσικών φαινομένων. Σύμφωνα με την τελευταία αυτή προσέγγιση θεωρούσαν πως ο άνθρωπος μπορούσε με τη λογική και τη βούλησή του να διακρίνει πλέον το αγαθό και το καkό, (σχετικός ο μύθος Αρετής και Κακίας του Ηρακλή) και ν΄ αποφασίσει τη κατεύθυνσή του.
Ο [[Σωκράτης]], ο [[Πλάτων]] αλλά και ο [[Αριστοτέλης]] προχώρησαν την ιδέα αυτή στο ότι ο άνθρωπος μπορεί ακομηακόμη να βρει τους μηχανισμούς εκείνους που θα αξιολογεί τη δράση του ανάλογα με την πραγματικότητα, δίνοντας έτσι μια πρώτη ιδέα του Θετικού Δικαίου.<br>
Ο δε Σωκράτης στην αναζήτηση αυτών των μηχανισμών πρόβαλε την έννοια της γνώσης, (του "γνωρίζω"), των απαραίτητων εννοιών π.χ. της δικαιοσύνης, της τόλμης κ.λπ. Ο Πλάτων χαρακτήρισε τις αναζητόύμενεςαναζητούμενες ιδέες του Σωκράτη ως αιώνιες (αΐδιες), και αμετάβλητες οντότητες που υφίστανται ανεξάρτητα των ανθρωπίνων πράξεων, επιβάλλοντας έτσι την ιδέα της φρόνησης επ΄ αυτών δηλαδή της φιλοσοφίας. Συνεπώς η λογική είναι εκείνη που ως πυξίδα θα πρέπει να κατευθύνει τις πράξεις, συμπαιρένονταςσυμπεραίνοντας ότι οι πόλεις θα πρέπει να κυβερνώνται από φιλοσόφους. Στη "Πολιτεία" του όμως και ειδικά στους "Νόμους" εγκατέλειψε τη θεωρία αυτή, της βασιλείας των φιλοσόφων, προτείνοντας ένα σύνθετο πολίτευμα που να συνδιάζεισυνδυάζει Βασιλεία και Δημοκρατία (ΒασιλευομένηΒασιλευόμενη Δημοκρατία).<br>
Ο Αριστοτέλης συμφωνεί ότι το φυσικό δίκαιο (η Δικαιοσύνη) έχει το αυτό κύρος παντού και ανεβρίσκεταιανευρίσκεται με τη λογική, αποκλείοντας τους βαρβάρους, κάνοντας έτσι λόγο όπως και ο Πλάτων για δικαίωμα μόνο εκείνων που είχαν ευγενή καταγωγή και πλούσια παιδεία.
