Ο Νάρβα χρησιμοποιήθηκε ως εμπορική διαδρομή κατά την εποχή των [[Βίκινγκ]], από τον 5ο έως τον 11ο αιώνα. Ήταν μια παραλλαγή της εμπορικής διαδρομής των [[Εμπορική Οδός Βαράγγων - Ελλήνων|Βαράγγων - Ελλήνων]].<ref>{{cite web |url=http://tourism.narva.ee/?mid=60 |title=Narva - History |accessdate=2009-02-13 }}</ref> Ο ποταμός Νάρβα για αιώνες ήταν ένα σημαντικό ποτάμι - σύνορο. Ξεκινώντας από τον 13ο αιώνα αποτελούσε το σύνορo της [[Μεσαιωνική Λιβονία|Μεσαιωνικής Λιβωνίας]] με τη [[Δημοκρατία του Νόβγκοροντ]].<ref name=selart>{{et icon}} {{cite journal |last=Selart |first=Anti |authorlink=Anti Selart |year=1996 |title=Narva jõgi - Virumaa idapiir keskajal |journal=Akadeemia |volume=8 |issue=12 }}</ref> Αν και σε προηγούμενες περιόδους ο Νάρβα ήταν μέρος μιας μεγαλύτερης ζώνης ασφαλείας μεταξύ των δύο περιοχών, σταδιακά ο ποταμός εμφανίστηκε ως το ακριβές σύνορο.<ref name=selart/> Τα κάστρα που χτίστηκαν στις όχθες του ποταμού (το κάστρο NarvaΧέρμαν Hermannτης Νάρβας, χτίστηκε στις αρχές του 14ου αιώνα, το φρούριο Ιβάνγκοροντ, χτίστηκε το 1492 και το [[κάστρο VasknarvaΒασκνάρβα]], χτίστηκε τον 14ο αιώνα) ήταν ένας από τους κύριους λόγους πίσω από αυτό. Οι συνθήκες του 15ου αιώνα μεταξύ του [[Λιβονικό Τάγμα|Λιβονικού Τάγματος]] και της Δημοκρατίας του Νόβγκοροντ αναγνωρίζουν επίσης το Νάρβα ως σύνορο.<ref name=selart/> Κατά τη διάρκεια της Σουηδικής Εσθονίας, όταν η Ίνγκρια ήταν επίσης μέρος της Σουηδίας, η σημασία του ποταμού ως σύνορο μειώθηκε. Κατά τη διάρκεια της [[Ρωσική Αυτοκρατορία|Ρωσικής Αυτοκρατορίας]], από το τέλος του [[Μεγάλος Βόρειος Πόλεμος|Μεγάλου Βόρειου Πόλεμου]] μέχρι την εγκαθίδρυση της Δημοκρατίας της Εσθονίας το 1918, ο Νάρβα ήταν το σύνορο του Κυβερνήτη της Εσθονίας και του Κυβερνήτη της Αγίας Πετρούπολης, με εξαίρεση την πόλη Νάρβα, η οποία ανήκε στον δεύτερο. Με τη [[Συνθήκη του Ταρτού (Ρωσία - Εσθονία)|Συνθήκη του Τάρτου]], που υπεγράφη το 1920, τα εσθονικο-ρωσικά σύνορα πήγαν ελαφρώς ανατολικά του ποταμού, μέχρι 10 χιλιόμετρα, και συγκεκριμένα η πόλη Ιβάνγκοροντ ανατέθηκε στην Εσθονία. Το 1944 το πρώην εσθονικό έδαφος ανατολικά του ποταμού μεταφέρθηκε στη [[Ρωσική Σοβιετική Ομοσπονδιακή Σοσιαλιστική Δημοκρατία]] και ο Νάρβα τέθηκε ως ανατολικό σύνορο της [[Σοβιετική Σοσιαλιστική Δημοκρατία της Εσθονίας|Σοβιετικής Σοσιαλιστικής Δημοκρατίας της Εσθονίας]], ενός εσωτερικού συνόρου εντός της [[Ένωση Σοβιετικών Σοσιαλιστικών Δημοκρατιών|ΕΣΣΔ]]. Το 1991 τα ίδια σύνορα έγιναν deντε factoφάκτο σύνορα της Εσθονίας και της Ρωσίας. Παρόλο που από τότε δεν έχει κυρωθεί καμία επίσημη συνθήκη περί συνόρων,<ref>{{cite news|title=Russian-Estonian border agreement will be ratified |work=New Europe |date= 2007-09-22 |accessdate= 2009-02-13 |url=http://www.neurope.eu/articles/78037.php |url-status=dead |archiveurl=https://web.archive.org/web/20110722032446/http://www.neurope.eu/articles/78037.php |archive-date=2011-07-22 }}</ref> ο Νάρβα αποτελεί σήμερα το ανατολικό σύνορο της [[Ευρωπαϊκή Ένωση|Ευρωπαϊκής Ένωσης]] και της [[Συμφωνία Σένγκεν|Ζώνης Σένγκεν]].
